6족 로봇 만들기

모터 선정 : 다이나믹셀 모터

https://www.eleparts.co.kr/EPX7T668 (프레임 포함되어 있어서 아이들이 쓰기 좋을듯)

제품 회사 Q&A

모터 컨트롤 방법

-> 구매시 속도 변경해야 함 (현재 1Mbps로 되어 있음)

-> 전압 : 11.1V 로 동작해야함.

베터리 : 1.5v*8 = 12V , 개발시 사용할 아답터 필요

프레임 : 바디 본체와 다리 끝쪽 설계 하면 될듯

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AX-12A : 18개    : https://www.eleparts.co.kr/EPX7T668

AX-12A setting connect 구매 (USB2Dynamixel 전송속도 셋팅 가이드)

AX-12A helf duplex type convertor, guide  : 74LS241

usb to serail  UNO로 테스트 하기 위해서 필요함. (soft serial port 사용 위해)

sampe guide

12V battery cage  - 1개

12V 어뎁터 6개 (아이들이 6명)

아두이노 우노 (기존 구매한것 활용)

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구매 부품 리스트

usb to serial* 6 : 링크

AX-12A * 18 : 링크 - 프레임 포함

74LS241 * 6 :  링크

AX-12A setting tool : 링크

AC to DC * 6 : 링크 - 전원 1.5 A

AC to DC * 1 : 링크 - 전원 2A

모터 프레임

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=694&page=2&keyword=fp04-f   *2

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=693&page=2&keyword=fp04-f   *2

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=695&page=2&keyword=fp04-f   *1

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=692&page=2&keyword=fp04-f   *1

cable

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=312&GC=GD01020A&page=1 *1

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=311&GC=GD01020A&page=1 *1

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추가 확인 모터(고민 중,, 장단점은 다 있는데.. 아이들이 쓰기에 좋은게 무엇인지.. 쩝..)

herkulex drs-0101  : uart 통신과 사용 전압은 낮아서 쓰기 좋으나 프레임이 포함되어 있지 않아서 패스. (솔찍히 좀더 끌리긴 함)

digital-servor : 예전에 가장 많이 써본 애증의 서보 모터… 18개 모터 제어라 아두이노 포트를 모두 써야하고 아이들이 어려울듯 하여 패스

sample code

4족

6족, 6족

indigogo에 비슷한 컨셉이 있어서 공유

링크

[](https://youtu.be/XWFtxBtQoaw)

다이나믹셀 사용한 6족 로봇 동영상