[캡스톤 멘토링] 기획 리뷰 및 피벗 제안: Embodied AI 기반 스마트홈 에이전트 [가칭 홈도리]
🚀 캡스톤 디자인 기획 리뷰 및 피벗(Pivot) 제안 프로젝트: Indory ➔ Home-Dory (스마트홈 심부름 에이전트) 안녕하세요! 이번 1학기 캡스톤 디자인 멘토링을 맡게 되었습니다. 여러분이 작성한 ‘Indory (Indoor Delivery Agent)’ 기획서를 ...
Robot
Figure AI ‘Helix 02’ 및 ‘Figure 03’ 기술 분석: 전신 자율 제어의 시작
최근 휴머노이드 로봇 분야의 선두 주자인 Figure AI가 새로운 하드웨어 ‘Figure 03’과 이를 제어하는 소프트웨어/AI 아키텍처 ‘Helix 02’를 공개했습니다. 단순한 하드웨어의 업그레이드를 넘어, 로봇이 스스로 환경을 인지하고 판단하여 전신을 제어하는 ‘Full-...
mujoco simul을 이용한 모터 선정
[MuJoCo] 시뮬레이션으로 로봇 모터 선정 검증하기 (Motor Sizing) 로봇을 설계할 때 가장 고민되는 부분 중 하나는 “이 모터가 과연 내가 원하는 동작을 버틸 수 있을까?” 입니다. 너무 약한 모터를 쓰면 움직이지 않고, 너무 강한 모터를 쓰면 무겁고 비싸집니다. ...
BLDC 모터 제어의 정석: FOC(자계 지향 제어)의 원리와 역사
로봇 개발을 진행하며 모터 드라이버와 제어 알고리즘을 깊이 있게 공부하게 되었다. 단순한 회전이 아니라 정교한 힘 조절과 위치 제어를 위해 필수적인 FOC(Field Oriented Control)와 캐스케이드 제어(Cascade Control) 시스템에 대해 정리해 본다. 1....
meag2560으로 20개 서보모터제어하기(with pwm)
#include <Servo.h> // ================= [CONFIGURATION AREA] ================= const int SERVO_COUNT = 20; // Total number of servos const float...
Google Mediapipe model
media pipe hand 사용 모션 캡쳐 conda create -n robot_env python=3.11 conda activate robot_env pip install opencv-python mediapipe "numpy<2" import cv2 import...
OpenSource hand project
🤖 오픈소스 로봇 핸드 프로젝트 (URDF/STL 제공) 로봇 핸드 개발에 참고할 수 있는 훌륭한 오픈소스 프로젝트들을 소개합니다. 이 프로젝트들은 URDF와 STL 파일이 모두 공개되어 있어 RViz나 MuJoCo 같은 시뮬레이터에서 바로 테스트해볼 수 있습니다. 1. Y...
로봇 강화 학습
robot reinforcement learning PPO(Proximal Policy Optimization) 강화 학습이란 모든 트로젝토리에서 리워드의 합이 최대가 되게 하는 방식을 찾아 내는것 policy gradient 샘플이 많아야 함. 많은 데이터가 필요한...
robot hand opensource project
RobotHand Opensource github ref
모바일 알로하 활용 프로젝트
모바일 노마드 (모바일 제어) nomad. leorobot (활용 기구) leorobot. gym-aloha (학습 모델) gym-aloha. Mobile aloha mobile aloha pi-zero (VLM 모델) pi-zero pi-zero pdf. physica...
로봇 시뮬레이터
상지형 휴머노이드 로봇 개발 시, 설계 오류와 파손 위험을 줄이기 위해 물리 엔진과 동작 테스트 시뮬레이션을 활용하는 것이 중요합니다. 최근 가장 많이 사용되고 주목받는 시뮬레이션 솔루션은 다음과 같습니다. 주요 시뮬레이터 및 물리 엔진 솔루션 ...
메타의 AI 기반 휴머노이드와 체화된 AI 소개
메타의 AI 기반 휴머노이드 메타는 자체 개발한 AI 모델 ‘라마(Llama)’를 활용하여 물리적 작업을 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇을 개발 중입니다. 이 로봇은 메타버스와 현실 세계를 융합하는 전략의 일환으로, 가사 지원과 같은 실생활 작업을 수행할 수 있도록 설계되고 있습...
열화상 카메라와 AI를 활용한 로봇 이상 감지 솔루션
열화상 카메라와 AI를 활용한 로봇 이상 감지 최근 산업 현장에서 열화상 카메라와 인공지능(AI)을 접목하여 로봇의 이상 상태를 사전에 감지하는 기술이 주목받고 있습니다. 이 기술은 기존의 센서 기반 접근 방식으로는 탐지하기 어려운 문제를 해결하며, 예측 유지보수(Predicti...
로봇비지도 이상감지
최근 로봇 동작 이상을 영상으로 감지하는 솔루션 중에서 지도 학습이 아닌 비지도 학습(unsupervised learning) 또는 자기 지도 학습(self-supervised learning) 방식을 활용한 기술들이 주목받고 있습니다. 아래는 관련된 최신 연구와 기술적 접근법을 ...
로봇 동작 모니터링
로봇 동작 모니터링과 이상 감지 솔루션의 최신 트렌드 최근 로봇의 동작을 카메라로 모니터링하며 이상 동작을 감지하는 솔루션이 주목받고 있습니다. 특히 객체 탐지(Object Detection)와 이상 감지(Anomaly Detection) 기술의 융합은 다양한 산업에서 중요한...
로봇 AI 동작 이상감지 솔루션
AI 기반 로봇 이상 감지 및 충돌 제어 솔루션 산업 현장에서 로봇의 활용이 증가함에 따라, 로봇의 이상 동작 및 충돌을 실시간으로 감지하고 제어하는 AI 기반 솔루션의 중요성이 부각되고 있습니다. 이러한 솔루션들은 하드웨어와 소프트웨어의 통합을 통해 구현되며, 로봇의 안전성과 ...
4족 보행 로봇 참고 자료들
4족 보행 로봇을 아두이노(모터 제어) + 라즈베리파이 4 + 전방 카메라로 구현할 때 참고할 수 있는 오픈소스 프로젝트와 시뮬레이션 도구를 소개합니다. 현재 구성으로 충분히 구현 가능한 솔루션을 중심으로 정리했습니다. 1. 오픈소스 프로젝트 OpenCat (Petoi) [4...
Nvidia Thor and GROOT
NVIDIA Jetson Thor와 Project GR00T: 차세대 로봇 AI 기술 NVIDIA는 최근 Jetson Thor와 Project GR00T라는 혁신적인 기술을 발표하며 로봇 공학의 새로운 가능성을 열고 있습니다. 이 두 기술은 고성능 컴퓨팅과 AI 모델을 결합해 휴...
Nvidia Cosmos 발표
NVIDIA Cosmos: 로봇 시뮬레이션의 새로운 표준 로봇 및 자율주행 시스템 개발에서 시뮬레이션은 필수적인 도구입니다. 기존에도 Gazebo와 같은 솔루션이 널리 사용되어 왔지만, NVIDIA가 발표한 Cosmos는 물리적 AI 시스템 개발을 혁신적으로 가속화하며 새로운 표...
다이나믹셀 AX-12A 셋팅하기
다이나믹셀 AX-12A를 초기 설정하고 통신을 시작하려면 아래 단계를 따라 진행하면 됩니다. 이 과정은 모터 ID 설정, 각도 조절, 현재 각도 확인 등의 기본적인 작업을 포함하며, 4족 보행 로봇 제작에 필요한 기초 작업입니다. AX-12A 초기 설정 방법 1. 기본 준비...
휴머노이드 hand 구분
현재 제공된 이미지를 표에 직접 붙이는 것은 불가능하지만, 각 휴머노이드 핸드의 구조와 손가락 개수별 분류에 맞는 이미지를 찾을 수 있는 링크를 제공할 수 있습니다. 아래는 각 구조 유형과 손가락 개수에 따른 분류와 해당 이미지를 확인할 수 있는 링크입니다. 1. 모터 직접 구동...
로봇에서 사용하는 좌표계들
좌표계 로봇 제어를 하다 보면 키네메틱스를 풀게 되는데.. 이때 각 좌표계에 대해서 배웠던것 같다. 살짝 개념 이해를 위해서 일단 페이지를 판다. 카테시안 직교 좌표계 (x,y,z) 오일러 roll, pitch, yaw로 표현되고 회전에 특화된 좌표계, 짐벌락 이슈가 있다. ...
Nvidia Isaac Sim
Nvidia Robot simulator Nvidia Transferring Industrial Robot Assembly Tasks from Simulation to Reality Issac Demo Franka Franka 역기구학 tutorial youtube ...
robot online sim
Online ROS SIM theconstruct.ai online sim online course
kinematics tool
RBDL Rigid Body Dynamics Library moveit moveit moveit2 CLIK close loop inverse kinematics youtube RRT [rapidly-exploring random tree] youtube
로봇암 시뮬레이터(Gazebo)
Robot ARM simulator URDF in Gazebo Unified Robotic Description Format Custom Manipulator Simulation Gazebo and MoveIt MoveIt MoveIt Tutorials real devic...
aloha robot
aloha robot https://mobile-aloha.github.io/ aloha github https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha aloha ml-code github https://github.com/MarkFzp/act-plus-p...
Robot simulator(mujoco)
MUJOCO https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/overview.html github https://github.com/google-deepmind/mujoco install prebuild version getting start 윈도...
ROS에서 터틀봇 시뮬레이션(슬램, 네비게이션)
기본 셋팅 도커 셋팅 docker setting Turtlebot3/Gazebo install 업데이트 package install bash setting 및 반영 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo a...
c# coding guide
microsoft link csharpstudy link
C# remove file and directory.
c# 파일 삭제 System.IO.File.Delete(@"C:\Users\Public\DeleteTest\test.txt"); System.IO.Directory.Delete(@"C:\Users\Public\DeleteTest", true); \
6족로봇
재미있어 보이네요. ^^; https://www.youtube.com/watch?v=lb3Riq06fVI
3d robotics - iris+
어쩌다가 지인 분 소개로 iris+ 가진분을 도울 기회가 생겼다. 관련해서 기본 사용 설명서 및 youtube 링크를 올려 놓는다. iris+ operation manual Youtube Iris+의 경우 pixhawk를 사용하는걸로 아는데 ground control 관련...
다이나믹셀 셋팅 가이드~~
다이나믹셀을 아두이노로 컨트롤 하기 전에 셀 넘버 및 속도를 셋팅해야 한다. 다이나믹셀 연결용 컨트롤러 Data 선과 그라운드를 다이나믹셀에 연결하고 다른 포트에 12V전원을 연결한다. 링크 위와 같이 연결하고 PC에 로보플러스를 설치를 한다. 아래 Dynami...
회로 구성
부품 리스트 (eleparts) 베터리 :https://www.eleparts.co.kr/EPX3CDU7 7920원 ** 메인보드(beetle) https://www.icbanq.com/P005672697/S 9400원 (beetle) BT(HC-06) http...
6족 로봇 만들기
모터 선정 : 다이나믹셀 모터 https://www.eleparts.co.kr/EPX7T668 (프레임 포함되어 있어서 아이들이 쓰기 좋을듯) 제품 회사 Q&A 모터 컨트롤 방법 -> 구매시 속도 변경해야 함 (현재 1Mbps로 되어 있음) -> 전압 :...
[2015]부품 구매 리스트
부품 리스트 라즈베리파이 키트(device mart) : http://www.devicemart.co.kr/1167038 부품 리스트 (eleparts) 베터리 : https://www.eleparts.co.kr/EPXD4YCX 11000원 https://www.elepar...
자작 3D 프린터
http://www.reprap.org/wiki/RepRap_Options http://www.reprap.org/wiki/RepRap/kr\ 기구부 main controller SMPS (전원 공급장치) 스테...
로봇 업체 비교
로보티즈 로보티즈 다윈미니 로보빌더 RQ-HUNO
웹 서버를 만들어 보자.
아무것도 모르는 내가 웹서버를 만들기 위해 찾기 시작하며 정리하는 내용. apache web server를 검색하니 아래와 같은 wiki page가 나온다. 아파치 HTTP 서버 리눅스 운영 체제, 아파치 웹 서버, MySQL 데이터베이스, PHP등으로 웹 서버...
뇌파 - 아두이노 - flying ball
뇌파 -> 아두이노 -> flying ball IR을 뚫으려고 했으나 잘안되서 급하게 모터로 제어기를 제어하도록 코딩함.. 추후 IR을 뚫으면 행복할것 같다. 뇌파의 세기도 각양각색이라. 고민을 해야할것 같다. 우선 테스트코드 #include \ Serv...
midewave mobile 과 아두이노 연결하기.
BT 모듈 셋팅 방법. BT 모듈 : 실제 싸이트에서 가이드한 버젼 (BlueSMiRF) https://www.sparkfun.com/products/10269 구매한 버젼 (bluethooth Mate silver retail) https://www.sparkfun.com/...
Flying ball IR hacking
우선 flying ball과 arduino board를 사용해서 IR 패턴을 알아내고 궁국적으로는 IR 패턴은 만들어서 제어하는게 목표다. 현재 아래와 같이 다 구현되어 있으나 오동작을 한다. IR 패턴 타이밍 이슈일것 같은데.. 내일 또봐야것다 ㅡ.ㅡ; http://www....
flying ball + neurosky
한번 플라잉 볼을 뇌파로 띄웠다 내렸다 해볼까??? flying ball https://younlea.github.io/DataScience/새로운-도전flying-ball-휴대폰으로-제어하기/ neurosky EGG 센서 http://www.neurosky.com/ ar...
뇌파기술
ECG (Electorocardiography) - 심전도 EEG (Electroencephalogram) 주 락싸. interaxon Xwave http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=bkpark777&logNo=801372536...
hosted network
google 검색 msdn hosted network cmd, api http://msdn.microsoft.com/en-us/library/windows/desktop/dd815243(v=vs.85).aspx cmd로 실행하기. cmd를 관리자 권한으로 실행. netsh...
아두이노로 학교종이 땡땡땡 연주하기
기본적인 음계의 주파수 대역을 알면 피에조를 이용하여 간단하게 노래를 만들수 있다. ^^; 음계 회로 구성 Source code #define DO3 7645 #define RE3 6811 #define MI3 6068 #define PA3 5727 #defin...
New Gesture Control
팔의 근육으로 10가지 넘는 패턴을 찾아서 컨트롤러로 사용하는 방법… (여기에 자이로 지자기등이 곁들어 지면.. 참 재미있을듯 하다..^^) 뉴스: http://techneedle.com/?p=8921 회사: https://getmyo.com/ 동영상~~ \
새로운 앎..
scratch 사용 방안 - scratch.mit.edu unplugged computing - csunplugged.org APP 만들기 엡 인벤터 - appinventor.mit.edu small basic - http://smallbasic.com/ rur-ple -p...
[새로운 도전]flying ball 휴대폰으로 제어하기…
우연한 기회에 flying ball을 보게 되었다…. 갑자기.. 삶의 의욕이~~~ 우어어…. 재미있겠다~~~~ 현재 중국에서 3만원정도에 살수 있는 버젼과.. 직접 구현한 버젼이 있다.. 첫번째 목표… 중국에서 파는 3만원 짜리 모델을 구매해서 IR 신호가 아닌 BT 통신을...
소음 측정 관련 센서
마이크 이용해서 만드는 방법. http://web.suapapa.net:8080/wordpress/?p=101 마이크로폰종류 정리된곳. http://pepsiman.tistory.com/88 – 모듈 – 아두이노 마이크로폰 (이건 5V다..)[ 검색어 : 아날로그 사운드센...
NFS(Network File System)구축하기
인터넷의 바다에 용자들은 참 많다는걸 느끼네요.. 1. NFS(Network File System)이란? (1) 개요: NFS는 Sun Microsystems사에서 개발된 것으로 TCP/IP네트워크 상에서 다른 컴퓨터의 파일 시스템을 마운트하고 공유하여 상대방...
내컴퓨터 선택시 로딩이 오래걸릴때
regedit입력한후 엔터 > HKEY_LOCAL MACHINE > SOFTWARE > Microsoft > Windows > Current Version > Explorer > My Computer > Name Space > Del...
window program관련 util
http://www.microsoft.com/technet/sysinternals/