mujoco simul을 이용한 모터 선정
[MuJoCo] 시뮬레이션으로 로봇 모터 선정 검증하기 (Motor Sizing) 로봇을 설계할 때 가장 고민되는 부분 중 하나는 “이 모터가 과연 내가 원하는 동작을 버틸 수 있을까?” 입니다. 너무 약한 모터를 쓰면 움직이지 않고, 너무 강한 모터를 쓰면 무겁고 비싸집니다. ...
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BLDC 모터 제어의 정석: FOC(자계 지향 제어)의 원리와 역사
로봇 개발을 진행하며 모터 드라이버와 제어 알고리즘을 깊이 있게 공부하게 되었다. 단순한 회전이 아니라 정교한 힘 조절과 위치 제어를 위해 필수적인 FOC(Field Oriented Control)와 캐스케이드 제어(Cascade Control) 시스템에 대해 정리해 본다. 1....
후쿠오카 가족여행
📅 Trip Overview 기간: 2026.01.22 (목) ~ 2026.01.27 (화) 인원: 5명 (성인 2, 아이 3) 이동: 렌터카 (Good Speed Rent-a-car, 1박 2일) + 대중교통 핵심: 벳푸 지옥순례, 유후인 료칸, 아소산 분화구, ...
meag2560으로 20개 서보모터제어하기(with pwm)
#include <Servo.h> // ================= [CONFIGURATION AREA] ================= const int SERVO_COUNT = 20; // Total number of servos const float...