pixhawk 사용하기

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pixhawk 2.6.8 을 사용했습니다.

엄 많이들 픽스혹을 쓴다고 하는데..

결국 아래 두곳에서 자료를 찾으시면 됩니다. (px4가 pixhawk 제품 제작한곳으로 알고 있고 ardupilot은 해당 솔루션을 오픈소스에서 받아서 가이드를 오픈한 곳으로 이해하고 있습니다 ^^)

각 싸이트는 아래 링크로 접속 가능합니다.

자 그럼 hw적인 설명도 각 싸이트에 있네요..

만들다가 회로가. 그러니까 어디가 gnd인지 signal인지 헷깔릴때 참고 하시면 됩니다.

그리고 조립을 하고 나면.. (아마 유튜브 같은데 보시면 조립 가이드는 많을꺼에요 ^^)

아래는 필자가 조립 및 셋팅 가이드 만든 영상입니다.

조립 이후 기체를 셋팅해야 하는데요..

셋팅 및 컨트롤 툴은 두 종류가 있습니다.

ardupilot쪽 mission planner 와 px4쪽 QGroundContrller가 있습니다.

각각 장단점이 있는데.. ardupilot쪽 ground controller는 MAC에서 동작을 안 한다는 단점(?)정도가 있습니다.

대신 ardupilot쪽에 자료가 더 많기도 합니다.

일단 mission planner는 아래 두 가지 버젼이 있습니다. 다운로드 하실 때 참고하세요.

mission planner « 요기서 stable 버젼 받아서 진행했습니다.

mission planner에서 radio telemetry로 연결할때 연결이 안될때가 있는데.. 아래 링크를 보시고 따라하시면 해결 가능합니다.

움 해보니.. 펌웨어가 맞지 않으면 연결이 안되는군요. 보드별 펌웨어를 잘 받으시는걸루 ^^;

미션 플레너로 셋팅이 끝나면 이후에는 waypoint비행 등이 남아 있는데요 요건 아래 링크로 참고하시면 될듯합니다.

서보 모터를 aux out에 연결할때 pixhawk자체에서 전원을 주지 못하기 때문에 AuxOut6에 BEC(5v)를 연결해 줍니다.

이때 ESC를 쓰게 되면 signal은 빼고 VCC, GND 두 선만 연결해야 합니다. (안 그럼 오동작 하네요 ㅜㅜ)

전체 매개변수 목록에 들어가서 ctrl+f 로 servo9을 검색

AUX OUT 1 - servo9 입니다. radio 8에 연결해서 씁니다. 58로 value setting

참고