나머지 일들?
- 최소값을 1150보다 작게 해서 최초 arming이후에도 모터가 고정되게 하는것?
-> 그닥 수정할 필요가 없다 ㅡ.ㅡ; arming 이후 살짝 움직이는거라.. 이건 유지 하자.
- 방향.. 3,9번은 시계 방향, 10번 11번은 시계 반대방향이어야 하는데 3번이 시계 반대방향으로 돈다.. 코드에서 찾아보자
–> 모터가 방향성(+,-)가 따로 없어서 그런듯.. 집에가서 방향 좀 바꿔서 연결해 보자 ^^;
BLDC 모터와 연결하는 afro ESC 연결 선의 순서가 바껴서 오동작한것으로 판정 ㅡ.ㅡ;
afro ESC는 빨, 노, 검 이렇게 세개의 모터 연결선이 있고.. BLDC 모터는 다 검은색이다 ㅡㅡ;
움.. 위에서 봤을때 검빨노.. 순인데..
모터 위에서 보고 - 노
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빨
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검
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Sensor read 값 확인
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PID 제어값 튜닝
ACC cal은 아래 multiwiiconf에서 해도 되고 turnigy 에서 해도 되는것으로 보인다.
하다보니 이상한 현상.
언젠가 부터 모터 두개만 돌고 나머진 잘 돌지 않음…
찾아보니 ESC calibration issue일꺼라 해서.. .
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위 부분을 comment out 하고 빌드후 다운로드
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turnigy 쓰로틀 최대로 한 상태에서 기체에 전원인가.. 1초후 쓰로틀 최소로 내리고 둘다 전원 off
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위 comment 부분 다시 enable 하고 다운로드.
다시 잘 돈다 ㅡ.ㅡ; ^^
–> 확인…
calibration관련하여..
Multiwii code 자료 확인하다보니.. 아래 내용을 확인할수 있었다.
https://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration
결국 따로 조종기를 컨트롤 할 필요 없이 바이너리 다운로드 하고 부팅하고 잠시후에 다시 재부팅해서 바이너리 받으면 된단다.
다만.. EEPROM clear하는것은 추가로 해봐야 할것이다.
마지막으로 EZ-GUI android app을 활용하면 셋팅하기 편한데..이건 따로 page 편성해서 설명하도록 하겠다.