휴머노이드 hand 구분
현재 제공된 이미지를 표에 직접 붙이는 것은 불가능하지만, 각 휴머노이드 핸드의 구조와 손가락 개수별 분류에 맞는 이미지를 찾을 수 있는 링크를 제공할 수 있습니다. 아래는 각 구조 유형과 손가락 개수에 따른 분류와 해당 이미지를 확인할 수 있는 링크입니다.
1. 모터 직접 구동형 (Motor-Direct-Driven)
5지 핸드:
- Robonaut 2 (R2): 5개의 손가락을 가진 NASA의 로봇으로, 모터가 직접 손가락을 구동합니다.
- Shadow Dexterous Hand: 5개의 손가락을 가진 고도로 정교한 로봇 손으로, 각 손가락이 독립적으로 제어됩니다.
제어 방식:
- 힘 피드백과 위치 피드백을 사용하여 정교한 손가락 움직임을 제어합니다.
2. 건(腱) 구동형 (Tendon-Driven)
5지 핸드:
- DEXMART: 인간 손과 유사한 5지 구조로 설계된 로봇 핸드로, 건 구동 방식을 사용합니다.
기타:
- DLR Hand II: 엄지가 없는 4지 구조로, 건 구동 방식을 통해 높은 유연성과 정확성을 제공합니다.
제어 방식:
- 건 구동형 시스템은 텐션 센서를 통해 케이블의 장력을 측정하고 제어합니다.
3. 링크 구동형 (Linkage-Driven)
5지 핸드:
- ILDA Hand: 인간 손을 모방한 5지 구조로, 링크 기반 설계를 통해 높은 효율성을 제공합니다.
기타:
- T-FLoW 3.0 Hand: 두 개의 주요 손가락(엄지와 검지)을 사용하는 2지 구조로, 간단한 그립 동작에 최적화되어 있습니다.
제어 방식:
- 링크 구동형 시스템은 위치 피드백과 함께 힘 토크 센서를 사용하여 각 링크의 움직임과 접촉력을 측정하고 제어합니다.
요약: 구조 및 손가락 개수별 분류
| 구조 유형 | 대표적인 예시 | 손가락 개수 | 이미지 링크 |
|---|---|---|---|
| 모터 직접 구동형 | Robonaut 2, Shadow Dexterous Hand | 5지 | Robonaut 2, Shadow Dexterous Hand |
| 건(腱) 구동형 | DLR Hand II (4지), DEXMART | DLR: 4지, DEXMART: 5지 | DLR Hand II, DEXMART |
| 링크 구동형 | ILDA Hand (5지), T-FLoW 3.0 Hand (2지) | ILDA: 5지, T-FLoW: 2지 | ILDA Hand, T-FLoW Hand |
이 표를 참고하여 각 휴머노이드 로봇 핸드의 구조와 손가락 개수에 따라 분류된 이미지를 확인할 수 있습니다.
출처 [1] image https://ppl-ai-code-interpreter-files.s3.amazonaws.com/web/direct-files/31412864/c9319c9a-9bb4-400e-820f-6ba556b985f0/0/image.png [2] [PDF] The Robonaut 2 Hand – Designed To Do Work With Tools https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20110023122/downloads/20110023122.pdf [3] Shadow Hand - ROBOTS: Your Guide to the World of Robotics https://robotsguide.com/robots/shadow [4] [PDF] DLR Hand II: Experiments and Experiences with an … https://www.robotic.de/fileadmin/robotic/borst/BorstEtAl-ICRA03-HandApplications.pdf [5] Project DEXMART sensitive robotic hand - RobAid https://www.robaid.com/robotics/project-dexmart-sensitive-robotic-hand.htm [6] Integrated linkage-driven dexterous anthropomorphic robotic hand https://www.nature.com/articles/s41467-021-27261-0 [7] Concept and Design of Anthropomorphic Robot Hand with a Finger … https://joiv.org/index.php/joiv/article/view/1793/0 [8] Robonaut 2 - ROBOTS: Your Guide to the World of Robotics https://robotsguide.com/robots/robonaut
현재 휴머노이드 로봇 기술에서 손과 관련된 주목할 만한 로봇과 기술을 소개합니다. 1. 테슬라 옵티머스(Optimus Gen-2)
2. 보스턴 다이내믹스 아틀라스(Atlas)
3. 포이어 로봇(Fourier GR-1)
4. 알로하(Aloha) 로봇
5. XPeng PX5