OpenSource hand project

🤖 오픈소스 로봇 핸드 프로젝트 (URDF/STL 제공)

로봇 핸드 개발에 참고할 수 있는 훌륭한 오픈소스 프로젝트들을 소개합니다. 이 프로젝트들은 URDF와 STL 파일이 모두 공개되어 있어 RViz나 MuJoCo 같은 시뮬레이터에서 바로 테스트해볼 수 있습니다.

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1. Yale OpenHand Project

• 특징: 예일 대학교(Yale University)의 GRAB Lab에서 진행하는 프로젝트로, 3D 프린팅을 기반으로 한 다양한 저가형 로봇 핸드 모델을 제공합니다.
• 제공 파일: STL (3D 프린팅용), URDF (시뮬레이S션용), 하드웨어 조립 가이드, 제어 코드 등이 공개되어 있습니다.
• 링크:
  • Yale GRAB Lab OpenHand 공식 페이지 (수정된 링크)
  • OpenHand URDF/STL 미러 리포지토리 (JHU) (URDF 모델 파일이 포함된 안정적인 GitHub 링크)

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2. InMoov Hand

• 특징: 전신을 3D 프린터로 제작하는 휴머노이드 로봇 ‘InMoov’의 손 부분입니다. 전 세계적으로 가장 유명한 3D 프린팅 로봇 프로젝트 중 하나입니다.
• 제공 파일: STL 파일이 매우 상세하게 제공되며, InMoov 로봇 전체의 URDF 파일에 손 부분이 포함되어 있습니다.
• 링크:
  • InMoov 공식 웹사이트 (현재(2025년 11월) 기준 접속 확인되나, 환경에 따라 불안정할 수 있습니다.)
  • InMoov ROS (URDF/Description) GitHub (시뮬레이션을 위한 URDF 파일이 포함된 ROS 패키지)
  • MyRobotLab/InMoov2 GitHub (InMoov V2의 메인 소프트웨어 및 스크립트 리포지토리)

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3. 다양한 로봇 URDF 모음 (KIT 핸드 대체)

• 특징: 수많은 상용 및 연구용 로봇(핸드, 암, 모바일 로봇 등)의 URDF, Xacro, MJCF(MuJoCo) 모델 파일이 체계적으로 정리되어 있습니다.
• 링크:
  • Awesome Robot Descriptions (다양한 로봇 모델 리스트)
  • robot_descriptions.py (이 리스트의 로봇들을 MuJoCo, PyBullet 등에서 쉽게 로드할 수 있게 해주는 파이썬 라이브러리)

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💡 시뮬레이션용 벤치마크 모델

Robotiq Grippers (예: 2F-85)

• 특징: 산업용 및 연구용으로 매우 널리 쓰이는 그리퍼입니다.
• 제공 파일: ROS용 robotiq_description 패키지에 URDF와 STL 파일이 포함되어 있습니다.
• 링크:
  • ros-industrial-attic/robotiq GitHub (ROS-Industrial에서 보관용(attic)으로 이동된 리포지토리)

Shadow Robot Hand (Shadow C6M Hand)

• 특징: 매우 정교하고 자유도가 높은(20+ DoF) 로봇 핸드입니다.
• 제공 파일: 시뮬레이션용 모델(URDF/STL)이 sr_common 또는 sr_hand_description 같은 패키지에 포함되어 있습니다.
• 링크:
  • shadow-robot GitHub (조직 페이지) (이 조직 페이지에서 sr_common 등 관련 리포지토리를 찾으실 수 있습니다.)

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🚀 검색 및 활용 팁

1. GitHub 검색: “robot hand urdf”, “gripper stl description”, “dexterous hand ros” 등의 키워드로 검색해 보세요.
2. ROS 패키지: ROS(Robot Operating System)를 사용하는 프로젝트는 시뮬레이션 모델을 [robot_name]_description이라는 패키지로 관리하는 경우가 많습니다. 이 패키지 안의 urdf 폴더와 meshes/stl 폴더를 확인해 보세요.
3. MuJoCo 변환: URDF 파일은 MuJoCo에서 직접 로드하거나 XML 형식으로 변환하여 사용할 수 있습니다.

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