ROS를 도커에서 VNC까지 띄워서 실행해 보자
1. docker 설치
Docker Desktop Installer.exe 파일 실행해서 설치 (설치 완료후 로그 아웃 누르면 한번 나갔다 옴)
Docker 실행
Docker sign up or sign in
실행 결과
2. Pull ROS2 VNC image
docker 이미지를 가져 온다.
docker pull tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy
다 받으면 아래 처럼 나온다.
3. Create ROS2 container
이미지 실행
docker run -it -p 8080:80 --name ros tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy
동작 확인
browser에서 localhost:8080을 입력함
연결을 누르면 UI가 나오는걸 확인할수 있다.
4. turtlesim demo 실행
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph
5. ROS sample 예제 (talker & listener)
실제 talker와 listener를 실행시키고 노드 그래프를 볼수 있다.
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
rqt_graph
6. ROS topic
7. Gazebo(3D simulator) 실행
gazebo
gazebo to ROS2 sample guide
7-1.gazebo quick start
8. troubleshooting
재 부팅후 다시 실행하는데 아래와 같이 에러가 난다.
이럴때는 기존에 컨테이너가 동일한 이름을 있어서 이 부분을 찾아서 지워주면 된다.
아래 ros 체크하고 휴지통 클릭 하면 됨.
다시 실행하고 localhost 접속하면 잘 된다.