최근 휴머노이드 로봇 분야의 선두 주자인 Figure AI가 새로운 하드웨어 ‘Figure 03’과 이를 제어하는 소프트웨어/AI 아키텍처 ‘Helix 02’를 공개했습니다.
단순한 하드웨어의 업그레이드를 넘어, 로봇이 스스로 환경을 인지하고 판단하여 전신을 제어하는 ‘Full-...
[MuJoCo] 시뮬레이션으로 로봇 모터 선정 검증하기 (Motor Sizing)
로봇을 설계할 때 가장 고민되는 부분 중 하나는 “이 모터가 과연 내가 원하는 동작을 버틸 수 있을까?” 입니다. 너무 약한 모터를 쓰면 움직이지 않고, 너무 강한 모터를 쓰면 무겁고 비싸집니다.
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로봇 개발을 진행하며 모터 드라이버와 제어 알고리즘을 깊이 있게 공부하게 되었다. 단순한 회전이 아니라 정교한 힘 조절과 위치 제어를 위해 필수적인 FOC(Field Oriented Control)와 캐스케이드 제어(Cascade Control) 시스템에 대해 정리해 본다.
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